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铜陵电力输电处220KV线路巡检项目

铜陵电力输电处准备试飞Z6人生就是博的牢靠翼+机载雷达。。。实现点云数据通道收罗和无人机自主航行线路妄想。。。本次航行14KM。。。45基塔。。。针对本项目妄想要求，拟接纳无人机载激光雷达举行作业，实验方案如下:

（1）空域申请

为包管项目顺遂举行，在举行作业前，依法依规举行空域申请事情。。。跟进确定好的区域经纬度坐标信息，明确作业空域规模，将规模以经纬度坐标形式上报至东部战区航管处举行空域申请，在获得允许回复后方可举行航行作业

（2）牢靠翼无人机雷达系统电力通道点云数据收罗

本项目预计14.2km通道举行牢靠翼往返数据收罗，航行高度200m,巡航速率75km/h，航行时间约60min，地面点密度为60点/平方米，点云精度优于10cm。。。

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在外业选择合适的位置，接纳Z6人生就是博H320手簿和Z6人生就是博i70GNSS吸收机丈量地形点，丈量完成后，将三脚基座、、、辅助量高板与静态RTK （地面站）毗连在一起置于三脚架上，放于地形点正上方（整平、、、对中）后，最先静态数据收罗。。。另外，注重静态RTK笼罩规模，当航行距离凌驾时，需要重新打点重新设置。。。

无人机激光雷达系统设置

将Z6人生就是博AS1300HL激光与X-C纯电动牢靠翼飞机毗连成一体，设置作业参数包括：：激光发射频率、、、航行高度、、、视场角、、、扫描线速等参数，；依据航行高度和速率设置相机触发距离等相机参数；

无人机航行方式

本次项目接纳纯电牢靠翼无人机，整体航行方式接纳自动仿地航行，航行高度距电力塔约100-150m。。。

一个架次航行距离约20-30km，并且双向收罗数据。。。

（3）内业数据处理

通太过析软件点云数据分类切档，输出交跨、、、树障、、、工况模拟报告和台账信息等要害数据；

激光数据解算

Z6人生就是博Copre软件支持现场点云解算，可以在每次航行完成后，快速解算点云数据，审查测区规模。。。同时，凭证航行时收罗的照片信息对点云赋色。。。

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正射影像数据

凭证单相机收罗的正射照片，在Pix4D中给予投影方式、、、中央子午线等参数，天生正射影像数据。。。

地形数据

本次项目最终效果需要应用于电力线管控平台之上，对地形数据精度要在10m以下，测区规模的地形数据使用SRTM数据。。。

电力塔效果

基于激光雷达天生的点云数据，加载进拓维思软件中，并且举行划档、、、分类、、、删除噪点等预处理历程。。。之后，天生一些电力效果，有相间距、、、塔高、、、塔基位置、、、最小查找距离、、、目今工况检测、、、覆冰工况检测、、、风偏工况检测、、、高温工况检测、、、交织跨越检测、、、树木倒伏剖析等效果输出。。。

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交织跨越检测报告示例

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检测缺陷体现例

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台账信息体现例

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